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   什么是PID控制 

★為了消除余差，引入積分動作；為了改善系統的調節品質，引入微分動作。（P=Proportion 、I=Integral 、D=Difference）

目前使用的調節器多為PID調節器。其算式：

P↑→比例動作↓     I↑→積分作用↓      D↑→微分作用↑

★PID調節器的單位與范圍：

P：OFF,0.1～99.9%（OFF時，位式控制(ON-OFF)）

I：OFF,1～6000s（ OFF時表示無積分動作）

D： OFF,1 ～3600s（ OFF時表示無微分動作)

根據響應曲線進行人工調整

系統穩定性不好：

   系統振蕩、超調大；對策→增大P、I參數，如為溫度控制同時增大D。

系統調節速度慢：

   系統到達目標值時間長，但到達后穩定性很好；對策→減小P、I參數。

被控對象工作良好，測量元件檢測良好，調節器工作在RUN狀態，執行機構工作工作正常；

確認調節對象允許自整定帶來的干擾；

操作人員發出AT指令，調節器輸出100%、0%往復2到3個周期，此過程中調節器連續測量PV值的變化，自動計算出對象的純滯后時間、慣性滯后時間、對象靈敏度等參數；自動計算出PID參數。

整定結束后，調節器自動將PID參數寫入寄存器，并用整定的參數進行控制，使PV達到設定值。